Rajská zahrada je první z jižních zahrad před Hradem, které vznikaly na místě opevnění. Navazuje na soukromou zahradu arcivévody Ferdinanda Tyrolského z 16. století. Rajská se jí říká od 1. poloviny 18. století. Ve 2. polovině 19. století zde začal vyrůstat anglický park a v období první republiky, tedy ve 20. letech 20. století, byly zpustlé jižní zahrady upraveny architektem Josipem Plečnikem a tuto podobu si ponechávají dodnes.
Uprostřed zahrady se nachází například obří kruhová mísa z jednoho kusu mrákotínské žuly. Velkou část zahrady tvoří schodiště.
Do Rajské zahrady vede vstup od vrcholu Nových zámeckých schodů nebo ze zahrady Na Valech. Zahrada byla veřejnosti otevřena po rozsáhlé obnově roku 1991.
Zajímavost:
V Rajské zahradě se nachází nejstarší strom hradních zahrad – staletý tis.
